• 固定基座机械臂：Franka、KUKA、Sawyer
• 轮式/履带：仓储与非铺装地形
• 四足：Unitree、Spot
• 人形：Tesla Optimus、Figure、智元等
• 仿生/软体：特殊环境与柔顺接触

具身手机/Android Agent

手机等设备在真实 UI/传感器闭环中执行多步任务，与机器人共享感知—决策—行动结构。

分类整理自 arXiv:2407.06886 §II。