仿真器
- MuJoCo、Isaac Sim/Gym、Gazebo、PyBullet、SAPIEN、Genesis
- 家庭场景：AI2-THOR、Habitat、iGibson、TDW、VirtualHome
数据集/基准
- Open X-Embodiment、ALOHA / Mobile ALOHA
- VLN：R2R、REVERIE、ALFRED 等
- 操作评测：RoboTwin、CALVIN、RLBench 等
选仿真器：Simulately。
数据集 · 仿真器 · 基准
基础设施决定上限与可复现性。