• 1950：Turing 提出与具身能力相关的检验思想（综述引用脉络）。
• 1980–90s：Brooks 等强调智能应扎根于感知—行动循环。
• 2010s：深度强化学习与仿真器推动大规模训练；操作与导航数据集兴起。
• 2022–：RT-1/RT-2、PaLM-E、OpenVLA 等将网络规模视觉—语言知识迁入控制；世界模型与人形机器人加速。

主要依据：arXiv:2407.06886；公开时间线整理。