身体

自由度（DoF）、末端执行器、URDF、全身控制（WBC）。形态决定可行技能集合。

感知

主动视觉、vSLAM、3D 场景理解、多模态传感。智能体需移动视点并与环境交互。

决策

高层任务规划与低层策略；常见快慢双系统。

行动

关节/末端控制、动作分块、接触丰富交互；评估看成功率、泛化与安全。